近日， 璞躍中國投後企業SIGAI發佈了全球首款室外全場景、高精度（毫米級）、高分辨率、低成本雙目立體3D相機Tensor 1 Pro。目前Tensor 1 Pro已應用於室外高精度測量場景，包括原木體積測量、集裝箱破損測量等。此外， 産品也適用於物體測量、機械臂引導、工業質檢、工業測量等更廣泛的場景。歡迎有合作需求的企業與我們聯係。

除自動駕駛等少數幾個場景外，目前主流3D相機主要應用在室內場景。如智能製造中的拆/碼垛、工業質檢、物體測量、機械臂引導、定位、分揀等任務，物流包裹測量分揀等任務。一方麵，有應用場景挖掘的原因，另外也有技術上的原因。室外場景光照情況複雜，LIDAR方案得益於高功率的發射器和多回波技術可以很好地應用於此場景。其它構建在投射近紅外頻段光譜的3D成像技術比如結構光和TOF就會被陽光中相近的頻譜光幹擾，導緻精度嚴重降低甚至不能正常成像。

當前能適用於室外場景的3D感知成像隻有激光雷達和雙目立體視覺兩個方案。激光雷達成本高，分辨率低，精度通常隻能做到厘米級，比如某公司係列固態雷達的絕對誤差在2厘米左右。雖然也有精度非常高的激光雷達，産品可達到亞毫米級誤差，但市麵上此類産品成本非常高，通常需要數十萬到上百萬。

雙目立體視覺技術在中近距離的高精度深度感知方麵具有非常大的潛力，它成本低，結構簡單，可以做到很高的分辨率。 為什麼市麵上已有的基於雙目立體視覺的産品精度一直做不高？基於立體視覺的深度計算原理，其深度感知誤差會隨著距離的變遠快速放大（與距離的平方成線性關係），所以要得到高精度的深度圖是非常睏難的。尤其是在室外場景下，會麵臨複雜的光照條件：高光，弱光，逆光，陰影等，以及惡劣天氣如雨、雪、霧所帶來的影響。目前市麵上的雙目立體相機在4米左右一般隻能達到1%左右的Z值誤差，實測誤差超過3厘米。

如果能做出一款高精度的雙目立體視覺3D相機，再結合雙目相機本身的低成本、高分辨率的特點，必將在很多工業和消費應用場景中具備很大的落地優勢。SIGAI團隊經過長時間的市場分析和調研，發現很多行業的客戶對當前工業3D相機價格難以接受，迫切希望能將3D視覺感知硬件成本降低的同時能保持較高的感知精度，加速産品落地應用。

SIGAI團隊在機器學習和3D感知理解方嚮有多年的深厚積纍，在解決自身核心産品的需求同時，進一步將雙目立體視覺相機在中近距離做到毫米級的誤差，為適配更多的行業應用打下了堅實基礎。

左圖為原始圖片，中間為國外知名廠商3D 相機點雲圖，右邊為SIGAI Tensor 1 Pro 點雲圖

目前SIGAI已經發佈了其第一代産品Tensor 1 Pro。該款雙目相機在室外4米的距離內可以實現仟分之一的z嚮誤差（

目前Tensor 1 Pro已應用於室外高精度測量場景，包括原木體積測量、集裝箱破損測量等。以木材體積測量為例，在室外4米的距離拍照，可以實現毫米級的木材橫截麵直徑測量誤差，平均測量誤差4mm（1倍標準差），相對誤差僅為0.1%，機器自動測量結果已經超越了人工作業的水準。

相對於市麵上各條技術路線的3D成像産品，Tensor 1 Pro以較低的價格實現了高精度（毫米級）、室內外場景通用、高分辨率。在保持高精度的同時，我們將産品的成本控製在了一個較低的水準，大幅度低於激光雷達、結構光相機、結構光主動雙目相機等類似産品。

雙目立體視覺的精度問題一直以來是學術界與工業界的一個難題。SIGAI是如何在這個問題上實現突破的？首先得益於其擁有的業內一流的機器視覺研發團隊，核心成員全部由來自於清華大學等知名高校的博士和碩士組成，在學術界與工業界均有豐富的經驗和深厚的沈澱。此前通常都就職於百度、英偉達等知名企業，主導過核心機器視覺産品的研發。團隊具備研發原創性算法和強大的工程優化能力。為了提高雙目相機的精度，SIGAI在3個方麵做了大量的工作：

01

高質量成像效果：

衆所周知，成像效果直接關係到雙目匹配算法的精度。尤其是室外場景下，在各種複雜的光照與氣象條件下獲取高質量的圖像是提升雙目精度的第一步，SIGAI自研AI ISP保證了複雜光照的成像效果。

02

雙目深度匹配算法：

這是雙目立體視覺的核心算法，其輸入是左右相機的圖像對，輸出是視差圖。根據視差圖和相機的內外參數，可以計算出每個像素的深度值。SIGAI自研基於錶徵引導的雙目立體深度匹配算法，大幅度提升了算法的精度和泛化能力。對於弱紋理等雙目視覺中的難題，也能進行有效處理。

03

海量訓練樣本：

該雙目匹配算法採用了基於深度學習錶徵引導的方案，高質量訓練樣本是必不可少的。通過過去3年的積纍，SIGAI擁有了各種場景下廣泛的、高質量的訓練樣本，為算法的高精度提供了數據保證。